机器人玩漂移板 颠簸路段依然保持平衡

双足机器人已经不是什么新奇事物了，但是对于双足的样式却议论纷纷。

有人说，拥有双腿和双脚是非常有必要的，因为可以通过行走到达很多地方。而轮式机器人的支持者们则认为滑行的机器人在效率上则更胜一筹。

但一个更简单和更通用的解决方案是像人类一样，虽然拥有双脚，但在需要的时候可以利用适当的“代步工具”。

在加州大学伯克利分校由库希尔·斯里纳特领导的混合机器人实验室里，研究人员又向前迈进了一步。他们正在教他们的Cassie两足机器人穿一双漂移板鞋子转圈。

开发整个系统（例如控制器，路径规划器和视觉系统）整整花了8个月时间，其中还包括了开发Cassie和漂移板的数学模型、建立动态模拟、找出Cassie如何与各种传感器的连接和通信。

这双鞋子就像把漂移板一分为二，做成一双电动单轮溜冰鞋。它可以在溜冰鞋上保持平衡，并通过向各个方向的倾斜来控制身体，这会使得每个溜冰鞋加减速度以保持自身直立。

在轮滑鞋上行走即使对人类来说也并不容易，对于机器人就更是如此了。但是通过给Cassie添加一个传感器包，加州大学伯克利分校的研究人员已经成功地让它完全自主地在校园里快速移动。

控制器可以让Cassie稳稳的站在漂移板上，并能够成功克服各种干扰，但有一种情况目前Cassie还无法解决，比如横向经过斜坡、或者一个大的障碍物在一侧的时候，会让板子侧翻离开机器人的双脚。而且目前Cassie还没办法自己上板下板。

需要注意的是，Cassie是完全自主运行的，它在执行vslam，并在板上实时执行自己的所有计算。这证明了加州大学伯克利分校的控制器的稳定性。

他们希望让机器人不受约束地在户外工作，而且他们似乎在思考该种机器人在现实世界中的长远用处。

“目前的研究通过使用漂移板这样的轮式平台进一步延伸了双足机器人在连续地形上的运动能力。从长远来看，我们希望开发多模态运动策略，以使双足机器人能够在日常生活中稳健有效地运行。”研究人员表示。